爱普生机器人维修时会碰到各种故障，控制柜问题，本体问题，甚至有外部问题等，驱动电路故障，此故障可发生在以下场合作：电机驱动器电源电压误整过大时，电机驱动器的大功率晶体管温度过高时，电机驱动器直流电源流过过大的电流时检测电源电流采样电阻的电压信号，上述三种信号经三个输入端与非门输出驱动器故障信号到I/O板，故障发生时进入异常停止状态，并切断直流伺服电机的电源。
气压降低，为防止气压降低造成工件脱落，当压力传感器检测到气压降低时，进入异常停止状态，EPSON爱普生机器人维修师傅就需要检查气压问题，过热，当伺服电机电流过大，保护电机的热继电器动作，进入异常停止状态，并切断伺服电机电源。
伺服故障，当伺服系统位置环的偏差计数器的误差过大时，进入异常停止状态，并切断伺服电机的电源，超程可用硬件的方法和软件的方法检出，软件的方法是用预先写在EPROM内的数据检测是否超程，通常设定在限位开关内测。
超时，位置决定需要过长时间时，用预先写在EPR0M内的数据检测是否超时，超过则进入异常停止状态，基本上就是以上几种故障现象。
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