爱普生EPSON机器人控制柜有很多种，主要以RC90为主，可带的机器人本体也比较多，我们就来介绍下RC90控制柜的故障代码所代表的意思。
爱普生EPSON机器人控制柜维修师傅碰到比较多的有：4009运动装置驱动器失败，运动控制模块内发生超时错误，该问题要重新启动控制器，如果不行很有可能是控制柜故障，得更换或维修，4010未定义指定的本地坐标系，定义本地坐标系，补充信息2:Local编号。
4011机械臂达到XYLim命令指定的XY移动作范围限值，确认利用XYLim限制的区域，4013运动控制模块内部计算机错误，4016SFree命令尝试禁止的轴，有时可能会因机器人机构限制二禁止特定的变位SFree状态。
4018运动控制模块内发生通讯错误，检查sum错误，重新启动EPSON机器人控制柜，4021用于定义本地坐标系的点位置太靠近，请将点之间的距离设为1μm以上，4022用于定义本地坐标系的点坐标数据无效，使指定点的坐标系数据保持一致。
4023电机处于关闭状态时无法执行，在设为电机开启状态后执行，4024无法用当前的Fine参数完成机械臂定位，确认机器人是否振荡、有无晃动或螺丝松动等，增大Fine设定值。
