机器人减速机损坏时会发生振动或发出不正常的声响，雅马哈机器人维修工作就要展开了，它会引起过载和不正常的偏离扰乱正常的操作，有时还会引起过热，YAMAHA机器人可能会完全不能移动或可能出现位置偏移错误，严重影响客户生产。
引起雅马哈机器人出现震动的原因可能是因减速齿轮主轴或腕轴损坏引起的，雅马哈机器人维修人员先排查出现故障的关节，排查的方法有：当机器人工作时，检查减速齿轮是否有震动、不正常声响或过热现象，检查减速齿轮是否有松动和磨损，可以将S轴的刹车释放开关扳至开的位置、按照前后的方向摆动，这样可以感觉出是哪个部位有问题。
核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接，前后摇晃末端执行器比如说夹具等有没问题，检查减速齿轮是否松动，雅马哈机器人维修人员还可以关闭电机、同时开启刹车释放开关、核查是否可以用手转动轴，如果不能就说明了减速齿轮境况不佳。
核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接，我们就碰到过减速机的损坏是由该问题造成的，所以这一点也要注意，毕竟出现问题后更换维修成本还是很高的。
