爱普生机械手维修完，或者换过马达等，都需要会零点，会零点需要钢板尺、还有EPSON 机械手编程软件RC+5.0就可以。
回原点的具体调节步骤为：打开点击motor on按钮，即给机械手上电；接着点击释放所有按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车，点击motor on按钮，即给机械手上电；接着点击释放所有按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；手动将机械手调整到脉冲零点位置。
爱普生机械手维修师傅提醒客户要注意的细节：因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴， 手动移动丝杆使3、4轴，保持机械手目前手动零点位置不动，先点击锁定所有按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击motor off按钮，即关闭机械手，保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口(ctr1+M)中输入：Encreset 1按回车，Encreset 2按回车，Encreset 3按回车，Encreset 4按回车。
保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器，保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls回车，Calpls 0,0,0,0回车，保持机械手目前手动零点位置不动，打开机器人管理器，点击motor on后在示教可看到如下界面：其当前世界坐标值x:400y:0z:0 u:0当前关节及脉冲值均为0，保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前的脉冲值，爱普生机械手维修师傅说这样就回好零点了。
