雅马哈机器人维修需要诊断的地方很多，控制柜，本体等，我司就从雅马哈RCX340控制柜的电源、伺服系统及其他部件的诊断说起，机器人开机后，立即对CPU板，示教盒及其他板进行开机自诊断，把故障编号显示在控制板位置显示区。
雅马哈机器人维修师傅要检查电源、伺服系统、控制柜内温度、风机停转、气压降低等进行实时监铡上述故障信号被引l/O接口板，经过光电耦合接到74LS240输入端，CPU每隔10ms查询上述端口是否出现故障，如果出现故障则转到相应的故障处理程序，在控制面板上有数码管专供显示这类故障的编号。
雅马哈机器人维修师傅列出这类故障的故障编号，给出这类故障诊断的程序流程图，1、异常停止，当按控制面板或示教盒的EM链(即紧急停止键)时，或外部异常停止输入时，进入异常停止状态，此时机器人立即停止运行程序要重新接通电源才能重新工作。
空流电压瞬断，交流220V电源输入发生100%，20ms以上的瞬断时，通过一简单的逻辑电路输出信号到i/o板，此时全部输出置成若，CPU也停止工作，要重新接通电源才能重新工作。
YAMAHA雅马哈机器人维修 13592782635李工
