我司雅马哈机器人维修师傅常碰到一个故障062，故障可能原因：YAMAHA机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏，编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压，均小于1.4V，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报062故障。
控制柜内伺服放大器控制板坏，测量放大器LED“d7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，如果DC电压大于50V，可判断伺服放大器控制板异常，雅马哈机器人维修人员实测发现DC电压小于50V，所以初步判断放大器控制板处于正常状态，观察伺服放大器控制板上LED颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与YAMAHA机器人主板通信也正常，排除放大器控制板损坏。
线路损坏，对雅马哈机器人控制器与机器人本体的连线rm1、rp1进行检查，rm1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，rp1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路，拔掉插头rp1。
雅马哈机器人维修师傅排查后发现，正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重，更换线路后复位，对YAMAHA机器人进行全轴零点复归，导入备份程序后恢复正常故障排除。
YAMAHA雅马哈机器人维修 13592782635李工
