前两天我司雅马哈机器人维修师傅收到一个客户咨询，就是寸动的时候会出现2.352故障，问我们该怎么处理，该故障代码意思是水平多关节外侧CP禁止范围报错，我们就来说下该故障。
雅马哈机器人维修人员讲这个代码前，先把另外一个代码放到一起讲，2.351水平多关节内侧CP禁止范围，这个错误跟2.352错误是一样的概念，客户的雅马哈机器人是YK400XE，这个机器人主要是用来替换 YK400XR，XE的速度会快一些，负载也达到了4KG，但这款也有个新的特点。
就是YK400XE的性能区域发生了改变，即整个运行区域内缩10mm，在这个区域内，机器人可以想怎么动作就怎么动作，如果在性能区域之外的话，动作CP可能发生振动，同时也不能执行圆弧及直线插补动作。
雅马哈机器人维修人员询问客户，客户说这台机器人不是在这个工位，是从其他工位移过来的，估计问题就在这，当雅马哈机器人运行到极限位置时寸动就会出2.352，SCARA外侧CP 禁止范围，寸动只能使用脉冲寸动，毫米坐标无法寸动，寸动会报错。
