四轴EPSON机器人在运行过程中突然停机并出现故障代码为：SRVO-021 SRDY OFF（G:2A:1），先对该故障进行复位，发现无法复位该故障，EPSON机器人维修师傅认为故障原因为：所显示的群组、轴所对应的伺服放大器的准备就绪信号关闭。
由于设备前期正常使用所以排除各轴轴号、放大器号和放大器类型更改的原因，EPSON机器人维修人员根据故障号显示的群组，可以看出是外部旋转轴，先检查设备外部各轴连锁开关，未发现存在故障，初步判断，故障原因应该在设备外部旋转轴的第一个伺服电动机处。
EPSON机器人维修人员为进一步判断故障原因，测量伺服电动机侧抱闸电压为0V，而伺服放大器侧抱闸电压为正常电压24V，判断为伺服电动机抱闸未打开，导致控制柜报错，进一步排查线缆，发现伺服电动机编码器线、抱闸线均存在磨损断线现象。
更换编码器线，抱闸线后，复位该故障后显示为SRVO-062 BZAL异常（G:2A:1），进行脉冲复位并校准该轴零点后设备恢复正常。
