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当爱普生机器人机械手LS6-B602S在运行时发生异响，首先观察异响来自哪个关节，以及异响的频率，再关闭电源并锁定机器人，确保之后的安全操作。
一般情况下，爱普生机器人发生异响是机械部件磨损或松动、电机问题、传动系统异常等。
手动旋转关节，感受是否有卡顿或异常阻力，拆下爱普生机器人机械手减速机，检查润滑是否干涸（需专用润滑脂），齿轮是否有磨损，如果减速机磨损严重，可以更换减速机。
检查电机绕组电阻是否平衡，断开电机与减速机的联轴器，空载运行电机，确认异响是否消失。
清洁皮带轮槽，避免碎屑或异物皮带打滑异响。检查皮带张力是否适中，齿形是否有磨损、裂纹，及时更换。
在维修过程中需要注意：1、更换的配件必须是原装的，避免兼容性问题；2、维修前需要先备份爱普生机器人数据，避免数据丢失；3、更换减速机或电机后，需要重新零点校准。
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