爱普生机器人报5016故障，相信很多朋友都碰到过，应该很多人都知道怎么解决了，但有些不熟悉爱普生的朋友还是不太了解该故障，我们师傅就经常会接到关于5016的维修方法，爱普生机器人报 9716或5016，两个故障代码的意思是编码器电源故障，更换电池。
碰到该问题需要做的是检查机器人内部接线，包括连接编码板的线是否有问题，其次就是电池接口接触不良或者电池没电了。
新的电池电压为3.6V，电池有效寿命为一年半，爱普生机械手内部的电池，电池的主要作用为机械手编码器供电，以保存机器手当前位置数据，电池断电后有电解电容提供电量，电解电容只能提供一个小时。
爱普生机器人报5016的处理方法: 第i轴出现ERR 9716或5016 ，可以通过查看系统历史记录看到故障代码，其中i=1-4，当然爱普生的六轴机器人故障代码也是一样的，可以用同样的方法解决，运行Encreset i，然后重启控制，手动机器人至零点位置，Encreset i，重启控制器，在重新对点位就可以正常使用了。
