我司雅马哈机器人维修师傅昨天碰到一个故障，是RCX340控制柜指示灯闪烁，机器人控制柜无法上电，机器人安全板是安全系统控制核心，安全回路接通，机器人本体才能顺利上电。
安全回路分为内安全回路与外部安全回路，标志分别为INT和EXT，区别为：内安全回路控制本体系统是否允许运行：外安全回路则是机器人上安全开关控制外部系统是否允许工作，内安全回路中，各安全开关动作时，机器人系统断电停止工作，抱闸锁死。
内安全链工作结构为：电源板24V电源，背板使能吸合，可以看出，内安全回路接通是机器人运行的必要前提条件，外安全链工作结构为：用户电源-急停开关ES1-急停开关ES2-用户接收端，外安全回路接通，则外部系统得到一高电平信号，如果遇到该种故障出现，雅马哈机器人维修人员建议客户检查内、外安全环链以及机器人安全板。
乒乓开关是机器人示教盒上的安全开关，是外安全链上的一个点，如果该开关损坏，也会导致控制箱无法上电操作，可以拆开开关，检查弹簧和触点的情况，必要时整体更换开关，还有个就是安全板损坏，可以发给雅马哈机器人维修公司修复。
