爱普生四轴机器人报5040的意思为：高功率状态下电动机转矩输出失败，技术工程师提醒客户检查电源电缆连接、机器人、驱动器或电动机，进行 Weight/Inertia 设置，确认负载，确认机器人（平滑性、晃动、挂住、皮带松弛、制动），确认与外围装置之间的干扰状况（冲撞、接触）。
确认机器人设置，请确认电源电缆的连接，确认机器人的电源系统配线（针脱落、断线、短路），确认电源电压（电源电压过低），更换电动机驱动器，更换 DMB，更换电动机。
从以上可以看出，爱普生四轴机器人报5040可能的问题点还挺多的，先从线材和外部找问题，在来排除本体和控制柜，有条件有配件的客户可以直接更换控制器，或者是更换一台本体。
经过这个步骤之后，就能很清楚的判断到底是控制器亦或是本体问题，控制器就是驱动、主板两方面，本体的故障点就是电机了。
