YAMAHA雅马哈机器人维修公司对SCARA还是比较熟的，这种是我们常见的四轴机器人，比如雅马哈，就是以四轴为主，包括各种负载、臂长的。
SACRA机器人以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。
多轴机器人采用运动控制系统实现对其的驱动及编程控制，直线、曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式，操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式。
SCARA机器人是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人，SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向，另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动，手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2，及移动关节的位移z决定的，即p=f(φ1,φ2,z)，这类机器人的结构轻便、响应快，还有其他需要了解的可以咨询我司雅马哈机器人维修师傅，虽然我们主要擅长硬件、板卡维修，但软件也是略知一二的，知道的我们都会告诉客户。
