雅马哈机器人维修师傅碰到过一个故障，在运行YAMAHA机器人RCX340控制柜时，机器人有时会出现下述故障ANY ENCODER ERROR，即系统某个关节的编码器出错，这时系统会自动处于停机状态，机器人手臂电源自动切断，机器人出错提示灯亮，此时程序也不再运行。
那碰到该故障该如何检查呢？原因在哪里呢？这些问题都是客户关心的问题，我司RCX340雅马哈机器人维修人员给出的诊断方法是：
1、机器人关节编码器硬件出错；2、机器人关节编码器超出工作范围；3、机器人关节编码器与主机的通信出错；此时可关闭机器人控制系统的总电源，等3-5分钟后再打开机器控制器电源，如此时机器人出错提示灯不亮，则说明机器人关节编码器硬件没有出错，可以通过软件初始化来修复此故障。
但如果经过多次关机开机顺序后，机器人出错提示灯仍然是亮的，则说明机器人编码器硬件 出错，电机的编码器故障，或者是编码器板有问题，这些故障都需要专业雅马哈机器人维修人员来处理，我司就是专业从事机器人维修的，有着10余年YAMAHA维修经验，这些故障都可修复。
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